伺服控制的三种模式

伺服控制的三种模式：

  情况来定。由于位置控制环内部输出就是速度环的设定，位置控制模 式下系统来进行了所有 3 个环的运算，此时的系统运算量最大，动态响 应速度也最慢。 大部分交流伺服系统位置环均采用比例调节器,因为积分调节虽 然能减小系统的静差,但是会产生位置超调,在需要高跟随性能的 系统中,能增加位置前馈增益参数。速度环和电流环采用比例积分 调节器。对影响数字控制机床性能的交流伺服主要参数及意义说明如下: 速度比例增益参数 主要是设定速度环调节器的比例增益,增益越高,刚度越大,参数 数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定,正常的情况下,负 载惯量越大,设定值越大。 速度积分频率参数(速度积分频率为速度积分时间的倒数) 主要是设定速度环调节器的积分频率,积分频率越大,刚度越大, 参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定,正常的情况下, 负载惯量越大,设定值越小。 速度检测低通滤波器参数,主要是设定速度检测低通滤波器特性, 数值越小,截止频率越低,电机产生的噪音越小,如果负载惯量很大, 可以适当减小设定值。数值太小,造成响应变慢,可能会引起振荡。 位置比例增益参数,主要是设定位置环调节器的比例增益,设置 值越大,增益越高,刚度越大,相同频率指令脉冲条件下,位置滞后量 越小,但数值太大可能会引起振荡或超调。 电流积分频率参数,主要是设定电流环调节器的积分频率,积分

  增加比例将会有效减小残差并增加系统响应但轻易造成系统激烈震荡甚至不稳单独的i积分就是使调节器的输出信号的变化速度与差值信号成正比大家不难理解如果差值大则积分环节的变化速度大这个环节的正比常数的比例倒数我们在伺服系统里通常叫它为积分时间常数积分时间常数越小意味着系统的变化速度越快所以同样如果增大积分速度也就是减小积分时间常数将会降低控制管理系统的稳定程度直到最后出现发散的震荡过程

  频率越大,积分速度越快,电流跟踪误差越小,但积分时间太大,会产 生噪声或振荡,该参数仅与伺服驱动器和电机有关,与负载无关,一般 情况下,电机的电磁时间常数越大,积分频率越小,在系统不产生振荡 的条件下,该参数尽量设定的较大。 电流比例增益参数,主要是设定电流环调节器的比例增益,增益 越高,电流跟踪误差越小,但增益太高,会产生噪声或振荡,该参数仅 于伺服驱动器和电机有关,与负载无关,在系统不产生振荡的条件下, 该参数尽量设定的较大。 电流或转矩指令低通滤波器截止频率参数,该参数主要是设定电 流或转矩指令低通滤波器截止频率,用来限制电流或转矩指令频带, 避免电流或转矩冲击和振荡,使电流、转矩响应平稳。 调节改变交流伺服参数,伺服系统的特性发生改变,比例环节参 数的作用即成比例的反映控制管理系统的偏差信号,当偏差一旦产生,控 制器立即产生控制作用,以减少偏差;积分环节作用大多数都用在消除静 差,提高系统的无差度;滤波器的作用主要限制反馈指令的频带,避免 外部干扰冲击和震荡,控制管理系统响应平稳。 在数字控制机床系统中,交流伺服较高的速度、电流增益能带来高 的伺服系统响应和刚度,因此能减小机床的加工形状误 差,提高定 位速度。 因此做为一般的调整规则,在整个机床允许的情况下,速度电 流增益以及积分时间常数尽量调高,以减少系统的静差,提高系统的 刚度。

  一般伺服都有三种控制方式:速度控制方式,转矩控制方式,位置 控制方式。 速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。 位置控制是通过发 脉冲来控制的。具体采用什么控制方式要按照每个客户的要求,满足何种 运动功能来选择。如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出 一个恒转矩，当然是用转矩模式。如果对位置和速度有一定的精度要 求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置 模式比较好。如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制 效果会好一点。如果本身要求不是很高，或者，基本没实时性的要 求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。就伺服驱动器的 响应速度来看， 转矩模式运算量最小， 驱动器对控制信号的响应最快； 位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。对运动中的动 态性能有比较高的要求时，需要实时对电机做调整。那么如果控制 器本身的运算速度很慢（比如 PLC，或低端运动控制器） ，就用位置 方式控制。如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环 从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率（比如大部 分中高端运动控制器） ；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方 式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才 能这么干，而且，这时完全不需要用伺服电机。

  2、速度环：速度环的输入就是位置环 PID 调节后的输出以及位 置设定的前馈值，我们称为“速度设定”，这个“速度设定”和“速 度环反馈”值作比较后的差值在速度环做 PID 调节 （主要是比例增 益和积分处理）后输出就是上面讲到的“电流环的给定”。速度环的 反馈来自于编码器的反馈后的值经过“速度运算器”得到的。 3、位置环：位置环的输入就是外部的脉冲（通常情况下，直接 写数据到驱动器地址的伺服例外） ，外部的脉冲经过平滑滤波处理和 电子齿轮计算后作为“位置环的设定”， 设定和来自编码器反馈的脉 冲信号经过偏差计数器的计算后的数值在经过位置环的 PID 调节 （比 例增益调节，无积分微分环节）后输出和位置给定的前馈信号的合值 就构成了上面讲的速度环的给定。位置环的反馈也来自于编码器。 编码器安装于伺服电机尾部，它和电流环没有一点联系，他采样 来自于电机的转动而不是电机电流，和电流环的输入、输出、反馈没 有任何联系。而电流环是在驱动器内部形成的，即使没有电机，只要 在每相上安装模拟负载（例如电灯泡）电流环就能形成反馈工作。 谈谈 PID 各自对差值调节对系统的影响： 1、单独的 P（比例）就是将差值进行成比例的运算，它的显著 特点是有差调节，有差的意义就是调节过程结束后，被调量不可能 与设定值准确相等，它们之间一定有残差，残差具体值您能够最终靠比 例关系计算出。增加比例将会有效减小残差并增加系统响应，但容易 导致系统激烈震荡甚至不稳定。 2、单独的 I（积分）就是使调节器的输出信号的变化速度与差

  一般说驱动器控制的好不好，每个厂家的都说自己做的最好，但 是现在有个比较直观的比较方式，叫响应带宽。当转矩控制或者速度 控制时，通过脉冲发生器给他一个方波信号，使电机不断的正转、反 转，不断的调高频率，示波器上显示的是个扫频信号，当包络线的顶 点到达最高值的 70.7%时，表示已经失步，此时的频率的高低，就能 显示出谁的产品牛了，一般的电流环能作到 1000Hz 以上，而速度环 只能作到几十赫兹。换一种比较专业的说法： 运动伺服一般都是三环控制管理系统， 从内到外依次是电流环速度环 位置环。

  以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。 3、速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都能够直接进行转动 速度的控制， 在有上位控制装置的外环 PID 控制时速度模式也可以进 行定位， 但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈 以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电 机轴端的编码器只检测电机转速， 位置信号就由直接的最终负载端的 检测装置来提供了，这样的优点是能够大大减少中间传动过程中的误 差，增加总系统的定位精度。 4、关于 3 环：伺服电机一般为三个环控制，所谓三环就是 3 个 闭环负反馈 PID 调节系统。 第 1 环也就是最内的 PID 环就是电流环， 此环完全在伺服驱动器 内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反 馈给电流的设定进行 PID 调节， 进而达到输出电流尽量接近等于设定 电流，电流环就是控制电机转矩的，所以在转矩模式下驱动器的运算 最小，动态响应最快。 第 2 环是速度环，通过检验测试的电机编码器的信号来进行负反馈 PID 调节，它的环内 PID 输出直接就是电流环的设定，所以速度环控 制时就包含了速度环和电流环，换句话说任何模式都一定要使用电流 环，电流环是控制的根本，在速度和位置控制的同时系统实际也在进 行电流（转矩）的控制以达到对速度和位置的相应控制。 第 3 环是位置环，它是最外环，可以在驱动器和电机编码器间构 建也可以在外部控制器和电机编码器或最终负载间构建， 要根据实际

  度要求以及电机本身的转子惯量和输出惯量等等很多条件来决定， 调 节的简单方法是在根据外部负载的情况做大体经验的范围内将增 益参数从小往大调，积分时间常数从大往小调，以不出现震动超调的 稳态值为最佳值进行设定。 当进行位置模式需要调节位置环时，最好先调节速度环（此时位 置环的比例增益设定在经验值的最小值） ，调节速度环稳定后，在调 节位置环增益，适量逐步增加，位置环的响应最好比速度环慢一点， 不然也有可能会出现速度震荡。 下面谈谈伺服的三种控制方式: 1、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的 地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如 10V 对应 5Nm 的话，当外部模拟量设定为 5V 时电机轴输出为 2.5Nm: 如果电机轴负载低于 2.5Nm 时电机正转， 外部负载等于 2.5Nm 时电机 不转，大于 2.5Nm 时电机反转（通常在有重力负载情况下产生） 。可 以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小， 也可通过通 讯方式改变对应的地址的数值来实现。 应用主要在对材质的受力有严 格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的 设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着 缠绕半径的变化而改变。 2、位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率 来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些 伺服能够最终靠通讯方式直接对速度和位移进行赋值。 由于位置模式可

  值信号成正比，大家不难理解，如果差值大，则积分环节的变化速度 大， 这个环节的正比常数的比例倒数我们在伺服系统里通常叫它为积 分时间常数，积分时间常数越小意味着系统的变化速度越快，所以同 样如果增大积分速度（也就是减小积分时间常数）将会降低控制管理系统 的稳定程度，直到最后出现发散的震荡过程，这个环节最大的好处就 是被调量最后是没有残差的。 3、PI（比例积分）就是综合 P 和 I 的优点，利用 P 调节快速抵 消干扰的影响，同时利用 I 调节消除残差。 4、单独的 D（微分）就是根据差值的方向和大小进行调节的， 调节器的输出与差值对于时间的导数成正比， 微分环节只能起到辅助 的调节作用，它可以与其他调节结合成 PD 和 PID 调节。它的好处是 能够准确的通过被调节量（差值）的变化速度来进行调节，而不要等到出现 了很大的偏差后才开始动作， 实际上的意思就是赋予了调节器以某一些程度上的 预见性，能增加系统对微小变化的响应特性。 伺服的电流环的 PID 常数一般都是在驱动器内部设定好的， 操作 使用者不需要更改。 速度环主要进行 PI（比例和积分） ，比例就是增益，所以我们要 对速度增益和速度积分时间常数进行合适的调节才能达到理想效果。 位置环主要进行 P（比例）调节。对此我们只要设定位置环的比 例增益就好了。 位置环、速度环的参数调节没什么固定的数值，要根据外部负 载的物理运动连接方式、负载的运动方式、负载惯量、对速度、加速

  1、电流环：电流环的输入是速度环 PID 调节后的那个输出，我 们称为“电流环给定”吧， 然后呢就是电流环的这个给定和“电流环 的反馈”值作比较后的差值在电流环内做 PID 调节输出给电机， “电流环的输出”就是电机的每相的相电流， “电流环的反馈”不是 编码器的反馈而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件 （磁场感应变 为电流电压信号）反馈给电流环的。